作者：郑健,张轲,罗志锋,王志刚 单位：中国机械工程学会 出版：《焊接学报》2018年第08期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHJXB2018080240 DOC编号：DOCHJXB2018080249 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 视觉传感器与焊接机器人的标定是焊接智能化应用中的重要问题，针对末端夹持线结构光传感器的焊接机器人，提出了一种基于空间直线约束的手眼标定方法.首先任意变换机器人位姿使线结构光传感器投射出的光平面与标定模板相交，然后通过特征点提取算法提取出线结构光与直线的交点，并基于直线约束建立了非线性优化模型，最后结合罚函数法与改进的Powell算法同时求解传感器位置与方向参数.基于上述方法进行了一系列试验，结果表明，该方法通用性强，适合现场标定，有效的提高了标定精度，标定精度在0.2 mm以内。

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