作者：李哲,刘强,王箫杨 单位：中船重工集团第七0九研究所;中国造船工程学会;电子技术学术委员会 出版：《舰船电子工程》2018年第12期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJCGC2018120130 DOC编号：DOCJCGC2018120139 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对目前低成本、小型化组合导航系统的需求，设计了GPS/MEMS-IMU松耦合导航系统。对IMU数据进行卡尔曼滤波、零点修正等预处理，然后使用四元数把加速度从载体坐标系转换到水平坐标系，对加速度进行积分运算得到速度、位移，并以松耦合方式与GPS数据进行组合导航。实验结果表明，在400m范围内实测多次，计算位移误差在2%以内。

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