作者：卜夺夺,周建军,马天文 单位：浙江省机电集团有限公司;浙江大学 出版：《机电工程》2012年第03期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJDGC2012030100 DOC编号：DOCJDGC2012030109 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《多用途欠驱动手爪的自主抓取研究》PDF+DOC2005年第01期 骆敏舟,梅涛,卢朝洪 《拟人机械手的研究与发展》PDF+DOC2013年第06期 张元兴,罗金良,何价来 《一种双向平夹感知自适应机器人手指设计》PDF+DOC2019年第01期 夏海超,白国振,王潇榕,周媛 《水下灵巧手指力传感器设计》PDF+DOC2018年第01期 吴建美,王勇,周福静,唐珊珊,张琼 《气动人工肌肉驱动仿人灵巧手的设计》PDF+DOC2006年第08期 范伟,余麟,刘昭博,刘昊,彭光正 《新型机器人手指六维力传感器系统设计》PDF+DOC2003年第09期 张晓辉,高峰 《创伤手指康复外骨骼手关节力传感器研究》PDF+DOC2009年第08期 王鹏,付宜利,刘洪山,王树国 《新型仿人型假手及肌电控制研究》PDF+DOC2009年第12期 杨大鹏,赵京东,姜力,刘荣强,刘宏 《手指运动姿态检测及假肢手指动作实时控制》PDF+DOC2013年第04期 侯文生,万莎,吴小鹰,万小萍,蔡全,郑小林,陈海燕 《基于DSP的仿人形假手控制系统研究》PDF+DOC2013年第04期 张可科,熊蔡华,贺磊,熊大柱

    • 为了解决仿人多自由度手指机构结构复杂的问题，提出了一种基于欠驱动原理的腱传动机构，介绍了该机构的具体实现方法，主要包括手指结构设计、关节及其转角分析、扭簧设计、电机功率计算、位置/力传感器选择和自动控制系统设计等内容，在对三维模型进行分析的基础上，设计制造出了一个手指实物模型。运动试验结果表明，该手指实物模型具有结构简单的特点，能够通过弯曲和张开动作实现物体抓取。

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