作者：郭锥,周宇,席文明 单位：厦门大学 出版：《厦门大学学报(自然科学版)》2012年第06期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFXDZK2012060080 DOC编号：DOCXDZK2012060089 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 计算机辅助外科(CAS)系统中，多空间集成在一起，为了提高系统的操作精度，需要有效的标定方法校正空间之间的误差.利用机器人上特征在导航系统中视觉空间的运动误差，建立视觉空间与机器人空间的映射关系，递归校正两空间之间的局部转换矩阵.利用局部转换矩阵建立优化方程，求取全局最优转换矩阵.该方法对所有动态、静态误差进行校正.针对手术与计划空间中存在的耦合误差，利用设计的特殊结构力传感器和标定块解耦标定其误差，并根据求取的转换矩阵，调整计划空间中对象的位姿，保证计划空间与手术空间中的对象位姿一致.实验结果表明，动态标定方法可以使视觉空间中的全局误差减少到5个像素，力控标定方法可以使位置误差减小到0.25mm，姿态误差减小到0.1&#176；。

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