《基于平面模板的机器人TCF标定》PDF+DOC
作者:吴聊,杨向东,蓝善清,陈恳
单位:中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所
出版:《机器人》2012年第01期
页数:6页 (PDF与DOC格式可能不同)
PDF编号:PDFJQRR2012010160
DOC编号:DOCJQRR2012010169
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针对末端夹持激光位移传感器的机器人TCF(tool/terminal control frame)标定,提出一种基于平面模扳的标定方法,机器人操作末端执行器使激光位移传感器在不同位形下对平面模板进行测量,再通过非线性最小.乘拟合求解标定参数.为了减小问题的奇异性,对标定时应该采取的参数控制策略进行了定性分析.该标定方法只需要一块表面精度较高的平面模板,而无需其它测量仪器,标定过程简单、易操作,且易于实现自动己.仿真和实验结果表明本文提出的标定方法具有较高的精度。
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