作者：刘南君,毛培宏 单位：安徽省农业科学院 出版：《安徽农业科学》2012年第36期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFAHNY2012361640 DOC编号：DOCAHNY2012361649 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对目前市场上割草机器人系统结构复杂、成本过高的现状，基于Arduino Mega2560单片机为基础配置11个传感器搭建割草机器人的控制系统，采用4轮小车模型，前面和后面均为2个驱动轮，驱动轮均采用1个大扭力电机单独驱动，割草平台设计成半圆环型，并安装3个低功耗高速小电机，割距为机器人底盘宽度。系统组件由电路控制部分和机械运作部分组成。电路控制部分为8个单元：单片机单元、无线遥控单元、传感器单元、防倾倒单元、红外阵列模块、电机驱动单元、显示单元和电源单元；机械运作部分包括割草平台和感光窗。其配套软件为C语言编写，采用模块化编程，主要包括PWM调速程序、霍尔传感器测距程序、液晶显示程序、倾角处理程序、超声测距程序、红外避障处理程序、停车处理程序、遥控程序等程序模块。经硬件调试后，该系统在标准的草坪上进行了多次测试，达到了预期的设计目的和使用效果。

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