作者：张弛 单位：上海市科普作家协会 出版：《科技视界》2012年第09期 页数：2页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFKJSJ2012090140 DOC编号：DOCKJSJ2012090149 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 本次设计的简易智能小车系统以TI公司的低功耗单片机MSP430F1611作为其控制核心；选用了芬兰VTISCA60T系列高精度倾角传感器构成闭环反馈电路，采用PID控制算法实现小车自动在跷跷板上达到动态平衡；对于关键的小车动力部分，经过充分比较、论证，最终选用了调速特性好、功耗较低、过载能力强的直流电机。通过三个光电传感器ST188采用逐次逼近的控制算法实现了小车按预定轨道行驶，利用另外两对ST188检测道路上的标志，控制智能小车的停车及正反向行驶；并利用数字滤波技术使平衡过程顺利快速地完成。

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