作者：梁建宏,田伟程,王田苗 单位：北京航空航天大学 出版：《单片机与嵌入式系统应用》2012年第05期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDPJY2012050020 DOC编号：DOCDPJY2012050029 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 自平衡机器人、多旋翼无人飞行器的控制需要高精度的姿态运动信息作为反馈输入，要求测量模块具有响应快、体积小和功耗低的特点。采用低成本的MEMS器件与STM32单片机构建了航向姿态参考系统硬件平台。针对传感器的特点，设计了基于扩展卡尔曼滤波算法的双矢量校正方法，并给出了陀螺仪的温度补偿、磁传感器的校正方法。

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