作者：窦玉超,姚建涛,侯雨雷,段艳宾,赵永生 单位：中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所 出版：《机器人》2012年第04期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJQRR2012040050 DOC编号：DOCJQRR2012040059 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 上海天文台65米射电望远镜的副面调整机构为Stewart型并联机器人，为了及时发现该并联机器人因机械磨损或误差累积造成的精度下降问题，使用倾角传感器对并联机器人动平台姿态进行检测，求得动平台姿念均方根误差并将其与设计指标进行比较，从而用户可以判断是否需要进行维修或回零操作.为了提高并联机器人的易维护性，设计了光电传感器回零和磁尺(磁致伸缩位移传感器)回零两种回零方式，分析了两种回零方式以及通过回零操作对光电传感器和磁尺精度进行检测的原理.总结了该并联机器人需要进行回零操作的不同状况，并给出了相应的回零控制策略.实验证明本文提出的回零控制策略是解决并联机器人回零问题的一种有效方法。

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