作者：唐振山,陈伟海 单位：中国测试技术研究院 出版：《中国测试》2012年第04期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFSYCS2012040020 DOC编号：DOCSYCS2012040029 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 该文在研究7-DOF绳驱动拟人臂运动控制的基础上，结合安装在关节处的角度传感器的反馈信息，提出一种改进的耦合球关节闭环控制算法，使拟人臂的运动精度大大提高；同时利用安装在末端的腕力传感器的反馈信息，提出一种基于阻抗控制的力位混合控制算法，并讨论了容易建模和不易建模的两种环境下的轨迹规划问题，结合PC+PMAC分级控制系统和上面两种算法完成了7-DOF拟人臂的高精度位置伺服控制和与外界环境的接触力控制。实验和仿真结果表明算法的正确性和控制的有效性。

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