《基于视觉组合的苹果作业机器人识别与定位》PDF+DOC
作者:王辉,毛文华,刘刚,胡小安,李树君
单位:中国农业机械学会;中国农业机械化科学研究院
出版:《农业机械学报》2012年第12期
页数:6页 (PDF与DOC格式可能不同)
PDF编号:PDFNYJX2012120310
DOC编号:DOCNYJX2012120319
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为实现机器人自动化采摘作业,设计了苹果作业机器人识别与定位系统。模拟人类采摘过程,采用单、双目视觉组合传感器系统,克服了现有识别与定位系统对目标到视觉传感器距离的依赖性。实现了对单、双目视觉系统的单独和组合标定,与手动测量结果相比,双目视觉系统标定后3个方向的标准偏差分别为3.4、1.2和1.2 cm。提出了基于苹果颜色、形状和位置特征的识别与定位方法,试验结果表明:当工作距离为240 cm时,双目视觉系统可以准确识别并定位所有苹果,深度方向标准差为4.9 cm;当工作距离为150 cm时,双目视觉系统深度方向标准差为2.4 cm;当工作距离小于100 cm时,单目视觉传感器测量目标到传感器距离的标准偏差为1.0 cm。
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