作者：马昕,王维,宋锐,荣学文,孟健,李贻斌,王博 单位：山东大学 出版：《山东大学学报(工学版)》2012年第04期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFSDGY2012040100 DOC编号：DOCSDGY2012040109 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对山东大学机器人研究中心自主研发的液压驱动四足仿生机器人对控制系统的实时性和稳定性要求，设计实现了具有3层结构的分层式控制系统，包括环境感知层、控制执行层和远程控制层，给出了控制系统总体设计方案。利用基于Socket的网络通信技术及基于管道和线程的进程间通信技术，完成了系统中实时数据通信；采用命名管道技术实现了传感器驱动模块挂载，利用MySql数据库技术实现了系统运行过程中的数据备份。通过挂载激光扫描仪数据采集子进程和Trot步态控制任务实验表明，该分层式控制系统的通信实时性良好。

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