作者：马忠丽,李慧凤,王德双,薛祖播,王晓晖 单位：天华化工机械及自动化研究设计院 出版：《化工自动化及仪表》2012年第03期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHGZD2012030290 DOC编号：DOCHGZD2012030299 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 采用飞思卡尔16位微控制器MC9S12DG128单片机作为主控制器，利用其高效快速的数据采集和处理功能，设计了一款具有自主避障、环境气体检测、现场图像采集、火焰检测、生命探测和数据无线通讯功能的地面环境探测灭火机器人。给出硬件设计原理和软件算法设计关键技术。试验测试表明，设计的机器人性能稳定、数据准确、传输快速、图像清晰且小巧灵活，具有在复杂环境中自主执行探测任务的实际应用价值。

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