作者：魏泽鼎,贾俊国,王占永 单位：黑龙江省农业机械学会;黑龙江省农业机械工程科学研究所 出版：《农机化研究》2012年第06期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFNJYJ2012060180 DOC编号：DOCNJYJ2012060189 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对棉花采摘机器人，提出了一种快速、准确的实现棉花果实定位的方法，构建了以CMOS图像传感器为基础的双目图像采集系统。其中，两个由单片机控制的CMOS图像传感器对图像信息进行二值化处理。考虑数据在RAM中的存储形式，采用行列组合法求解果实在单目下的质心平面坐标(以像素点为单位)，构建以左目坐标为基准的三维坐标系，单片机对传递过来的同一个果实的两组质心平面坐标，依据立体视差的关系，解得果实的空间坐标，完成果实的定位。

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