作者：张联盟,管贻生,朱海飞,张宏 单位：中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所 出版：《机器人》2012年第06期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJQRR2012060160 DOC编号：DOCJQRR2012060169 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 多足爬壁机器人在利用负压吸附墙面时要求吸附模块底面与墙面平行，因此需要检测与控制吸附模块相对于墙面的位姿.为解决此问题，本文提出了一种基于距离传感器的吸附模块位姿非接触式检测方法.在简要介绍应用主体双足爬壁机器人W-Climbot之后，建立了吸附模块关键位姿(吸附模块相对于目标吸附面的距离和倾角)的理论计算模型，并分析了机器人可靠吸附的条件；然后开发了相应的具有位姿自主检测功能的吸附模块；最后进行了实验验证，根据测量结果对实验数据进行了误差分析和修正.实验表明，该方法简单有效，测距精度可达1 mm，测角分辨力可达0.3，满足双足爬壁机器人自主攀爬的实际使用需求，也可作为诸如真空吸附等相关工业应用的自动化解决方案。

    📙 相关资料

    1. 《仿尺蠖爬壁机器人自适应吸附及摇杆控制》PDF+DOC 为了解决真空吸附爬壁机器人爬行时，需要吸盘和壁面紧密贴合，不易操控的问题。建立了吸盘足至壁面的空间几何模型；基于D-H参数，建立了运动学模型，根据速度运动学逆解，设计了一种用于对称机构爬壁机器人的摇杆操作方法，将摇杆轴映射为关节速度闭环；根据位置运动学逆解，设计了自适应吸附动作，吸盘足与壁面距离小于......
    2. 《基于超声波辅助测距的可见光室内定位系统》PDF+DOC 发信模块LED之间的互相干扰与收信模块的延时同步等问题严重影响了可见光室内定位系统的精准性，选用超声波传感器为感应器件，设计了一种可见光室内定位系统。该方法先通过光信号完成同步，超声波模块辅助测距，再利用已设定的光定位TDOA算法测出传感器的位置坐标。经过误差分析和多次调试，传感器能正确区分其所处区......
    3. 《基于CCD和超声的物体位姿检测方法及精度分析》PDF+DOC 介绍了用单个CCD摄像机和超声传感器相结合检测物体位姿的方法.首先由CCD摄像机采集一幅图像，获取物体上目标点在图像坐标系中的理想坐标，并由此确定该点投影矢量(连接物体点和对应图像点的直线)的方向；然后控制机器人运动，使超声传感器的z轴与求得的投影矢量重合；最后用超声传感器测出投影矢量的长度，确定目......
    4. 《爬壁机器人吸盘传感系统设计》PDF+DOC 针对爬壁机器人设计了一种新型非接触式的吸盘与吸附面接触状况探测的传感系统，可以有效确定机器人足部吸盘位姿信号，并对吸盘的吸附条件做了分析和探讨；采用C8051F040型单片机来处理超声波测距传感器、倾角传感器和气压传感器的采集信息，通过异步串行方式发送给上位机，由上位机对信息分析计算后控制机器人动作......
    5. 《基于Arduino的超声波避障机器人设计》PDF+DOC 随着人工智能成为未来科技研发的重要对象，智能机器人研发前景光明。本文介绍了以Arduino为核心主控板，采用超声波传感器测距实现自主避障功能的机器人设计方案。创新了避障系统的软硬件设计，设计了超声波传感器和直流电机组合作为避障模块。在使用最少的传感器并且保证避障效果的条件下，最大限度地实现了避障功能......
    6. 《一种基于Arduino的车用多向防碰撞装置的设计》PDF+DOC 汽车在行驶过程中始终存在一些视觉上的盲区，这些盲区导致驾驶员难以及时准确地发现车辆周围的障碍物，结果造成汽车碰撞、刮擦等事故。本文针对这一问题设计了一种基于Arduino的车用多向防碰撞装置，装置采用超声波模块进行障碍物检测，并通过云台实现多个方向的检测，由此帮助驾驶员在车辆行驶时破除盲区，及时发现......
    7. 《基于智能循迹避障小车的超声波传感器方案设计研究》PDF+DOC 在计算机科学技术迅猛发展的形势下，汽车智能引起了人们的极大关注和重视，随着嵌入式技术的普及和发展，汽车智能系统中的自动化技术不断加深，相关研究人员都在致力于研究智能小车的开发设计，基于智能循迹避障小车的研究和设计是集环境感知、规划决策、自动行驶于一体的综合自动化系统，它主要采用单片机装置、红外传感器......
    8. 《基于多传感器信息的冗余度机器人运动规划与控制》PDF+DOC 提出了一种基于多传感器信息的冗余度机器人规划与控制的模型 ，利用不同传感器本身的特性 ，分阶段地对多传感器的信息进行融合 ，减少规划时间 ，并在冗余度机器人的运动过程中 ，不断地提高位姿检测的精度 .将远距离的宏观规划和近距离的微调结合起来 ，增加了抓持的可靠性 .利用移动冗余度操作臂系统结构的几何......
    9. 《电磁式爬壁机器人平台》PDF+DOC 本文介绍了一种新型电磁式爬壁机器人平台。机器人平台从客观需求出发，利用电磁铁可以吸附铁质物体的原理，实现机器人在铁质壁面上竖直攀爬。机器人平台以单片机为控制核心，控制四只仿生脚的行动和电磁铁的吸附，由无线控制器实现远程控制。平台搭载多种传感器，以检测机器人周围的环境状态，并应用无线传输技术，将传感器......
    10. 《液压传动机构位姿检测方法研究》PDF+DOC 为了准确测取液压传动机构的位姿数据用以跟踪控制，该文通过分析转角测量方法的优缺点，根据机构的运动学分析，转换测试思路，提出以液压缸行程的线位移测量取代关节转角测量。以挖掘机工作装置分析为例，在建立液压缸行程与各关节转角的转换模型基础上，利用单片机和LabVIEW联合开发数据采集及后处理系统，实现各关......

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。