作者：杨小兰,谈英姿 单位：重庆市自动化与仪器仪表学会;重庆工业自动化仪表研究所 出版：《自动化与仪器仪表》2012年第05期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZDYY2012050470 DOC编号：DOCZDYY2012050479 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《CANopen协议在机器人控制器中的应用》PDF+DOC2010年第08期 林茂,贾凯,王金涛,杜振军 《基于MSP430的移动式弹跳机器人控制系统设计》PDF+DOC2010年第03期 张一鑫,王化明,张克通 《基于CANopen的传感器网络组网过程分析》PDF+DOC2013年第11期 贾运红 《基于CAN总线的移动机器人超声波测距模块标准化设计》PDF+DOC2016年第08期 董改花,孙荣川,孙立宁,郭秀华 《商业服务机器人控制系统设计》PDF+DOC2019年第07期 戴浩,许孝敏,孔令云,龚元霞 《DUT1000系列数据采集模块设计》PDF+DOC 仲崇权,杨素英,张立勇 《基于ARM平台的排障机器人控制系统设计》PDF+DOC2009年第04期 陈勇,李新建,吕霞付,朱学微 《基于Cricket无线定位的移动机器人控制系统》PDF+DOC2009年第12期 郭立新,黄秋野,罗忠 《基于ARM的移动机器人控制系统设计》PDF+DOC2008年第35期 徐敏 《基于μC/OS-Ⅱ的数据采集模块设计》PDF+DOC2015年第05期 牛海龙,高钦和,李健

    • CANopen是一种基于CAN总线的应用层协议，采用了面向对象的设计思想，具有很好的模块化特性和很高的适应性。本文为了在原有的移动机器人基础上扩展嗅觉导航功能，设计了一种基于CANopen协议的传感器数据采集模块，该模块可以作为CANopen从站与机器人主站通信，满足机器人控制系统扩展的可靠性与灵活性。本设计采用飞思卡尔单片机MC9S12XS128作为主控芯片，通过AD口采集气体传感器数据，在单片机上移植CANopen开源协议栈，给出了CanFestival在单片机上的实现。经过测试，模块能够与机器人通过CAN总线正确通信，完成数据采集功能。

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