作者：田珊珊,杨志刚,贾伟 单位：重庆科技学院 出版：《重庆科技学院学报(自然科学版)》2012年第05期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCQSG2012050430 DOC编号：DOCCQSG2012050439 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 应用动力学原理和拉格朗日方程对自平衡电动车建立系统的动力学数学模型。在Matlab/Simulink环境下，采用PID控制器与自平衡电动车动力学模型构成闭环控制系统，对控制信号加入低成本传感器造成的系统误差进行数字仿真，仿真结果表明了所建模型和PID控制方法的可行性。

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