作者：杜光勋,全权,蔡开元 单位：华南理工大学;中国科学院系统科学研究所 出版：《控制理论与应用》2012年第07期 页数：8页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFKZLY2012070010 DOC编号：DOCKZLY2012070019 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 机器人对自身位置的实时感知在机器人技术中非常重要.本文主要研究机器人技术中一类基于视觉与惯性传感器的位置估计问题.与传统的状态估计问题不同的是，所研究位置估计问题为带有隐式观测方程的线性状态估计问题.为此提出一种能够解决此类估计问题的隐式卡尔曼滤波器，并给出了详细的滤波器设计过程.另外采用扩展变量法将加速度信息中的偏移量作为滤波器状态来估计，以补偿其对位置估计结果的影响.仿真结果显示，所给出的隐式卡尔曼滤波器收敛，加速度偏移带来的影响被有效的补偿。

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