作者：黎永键,赵祚喜,高俊文 单位：信号处理学会;微弱信号检测学会;南京航空航天大学 出版：《数据采集与处理》2012年第04期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFSJCJ2012040190 DOC编号：DOCSJCJ2012040199 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 设计了基于微电子机械系统(Microelectro mechanical system，MEMS)惯性传感器集成模块ADIS16355的姿态测量系统。该姿态测量系统采用ADIS16355作为惯性测量单元，利用加速度计对重力向量的观测来修正陀螺给出的姿态信息，卡尔曼滤波实现传感器信息融合以计算运动载体的姿态角。介绍了ADIS16355的基本功能模块，阐述了两种传感器融合测量实时姿态角的方法并给出了卡尔曼滤波算法迭代过程。基于ARMv7架构的Cotex-M3微处理器设计了姿态测量系统硬件。采用AHRS500GA对该姿态测量系统性能进行了测量姿态角的验证实验。测试结果表明，该姿态测量系统能在动态条件下准确地测定运动物体实时姿态角，其误差一般在&#177；1&#176；左右。

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