作者:张杰 单位:辽宁省机械研究院 出版:《机械设计与制造》2012年第09期 页数:3页  (PDF与DOC格式可能不同) PDF编号:PDFJSYZ2012090510 DOC编号:DOCJSYZ2012090519 下载格式:PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
  • 仿人形机器人各关节的姿态及重心位置是其步态控制研究的关键。为了获得这些姿态数据,设计了一种基于MEMS陀螺仪和加速度计的低成本动态倾角传感器,利用卡尔曼滤波算法将陀螺仪和加速度计输出的数据进行滤波融合,解决了加速度计因机器人的线性加速度而无法准确测量其动态倾角、陀螺仪因存在漂移等而长时间测量精度不高的问题。实际测试结果表明,所设计的传感器能够测量动态倾角并具有较高的精度,可以满足仿人形机器人姿态控制的需要。

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