作者：王志军,侯雨雷,姚建涛,叶冬,赵永生 单位：中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所 出版：《机器人》2012年第04期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJQRR2012040040 DOC编号：DOCJQRR2012040049 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对传统Stewart结构6维力传感器性能的不足，设计并研制了一种双层预紧式6维力传感器，并进行了精度分析与实验研究.首先，介绍了该6维力传感器的结构特点，基于螺旋理论建立了其数学模型以及预紧力的数学描述形式.为了提高传感器的测量精度，在分析预紧支路结构的基础上，通过增大预紧力来降低由于预紧支路结构变形产生的误差.其次，对不同预紧力下预紧支路的结构变形进行了有限元仿真.最后研制并开发了6维力传感器样机和标定系统，进行了不同预紧力情况下的标定实验.通过增大预紧力，传感器的最大Ⅰ类误差和Ⅱ类误差分别由满量程的2.73%、2.43%降低到0.41%、0.64%.实验结果表明，增大预紧力有效地降低了预紧支路变形带来的测量误差，提高了传感器的测量精度，从而验证了理论分析与仿真的正确性。

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