作者：杨屹巍,俞志伟,龚达平,许明理,戴振东 单位：中国机械工业联合会科技工作部;机械与电子杂志社 出版：《机械与电子》2012年第04期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJXYD2012040220 DOC编号：DOCJXYD2012040229 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 提出了一种基于微机电惯性传感器的四足机器人姿态检测系统和方法，由加速度传感器和角速度传感器模块组成，经数据计算可获取静态姿态、动态加速度、静态欧拉角和动态欧拉角检测等。对加速度传感器和角速度传感器参数标定和信号调理，建立了四足机器人姿态检测模块的硬件系统。通过在四足机器人上进行了姿态检测模块的测试，表明该姿态检测系统能有效检测到四足机器人的关键姿态特征量，为四足机器人的姿态稳定性控制提供设备保障。

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