《基于激光传感器构建环境拓扑地图》PDF+DOC
作者:苏丽颖,宋华磊
单位:中国电子科技集团公司第四十九研究所
出版:《传感器与微系统》2012年第09期
页数:4页 (PDF与DOC格式可能不同)
PDF编号:PDFCGQJ2012090190
DOC编号:DOCCGQJ2012090199
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地图构建是移动机器人在未知环境中实现导航任务的基础。利用激光传感器扫描数据构建环境边界的几何地图,并在构建环境几何地图的基础上,将传感器的扫描数据以机器人为中心分割成4个区域,并利用提出的中线法抽取机器人所处环境自由空间的拓扑地图。实验表明:该方法能有效、实时、紧凑地表示环境。
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