作者:苏丽颖,宋华磊 单位:中国电子科技集团公司第四十九研究所 出版:《传感器与微系统》2012年第09期 页数:4页  (PDF与DOC格式可能不同) PDF编号:PDFCGQJ2012090190 DOC编号:DOCCGQJ2012090199 下载格式:PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
  • 地图构建是移动机器人在未知环境中实现导航任务的基础。利用激光传感器扫描数据构建环境边界的几何地图,并在构建环境几何地图的基础上,将传感器的扫描数据以机器人为中心分割成4个区域,并利用提出的中线法抽取机器人所处环境自由空间的拓扑地图。实验表明:该方法能有效、实时、紧凑地表示环境。

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