《异类传感器集中式扩维融合无迹卡尔曼滤波融合算法》PDF+DOC

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2. 《基于UKF的异类传感器集中式融合算法》PDF+DOC 综合考虑航天器跟踪测量中速度和精度的要求，对异类传感器集中式融合问题进行了研究，提出了基于无迹卡尔曼滤波(UKF，Unscented Kalman Filter)和简化的分类数据压缩技术的非线性系统实时集中式融合算法。仿真表明新的算法融合性能优于基于扩展卡尔曼滤波(EKF，Extended Kalm......
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4. 《基于UKF信息融合的多旋翼飞行器姿态估计》PDF+DOC 姿态估计是多旋翼飞行控制的基础，为实现多旋翼三轴姿态估计，构建了基于MEMS陀螺、加速度计和磁力计的低成本姿态测量系统.该系统采用STM32F103作为控制器，集成加速度计和陀螺仪MPU6050，磁强计HMC5883作为测量传感器.针对多旋翼飞行器单一传感器无法准确测量姿态信息的问题，提出了基于无迹......
5. 《雷达—红外异地配置下的数据融合算法》PDF+DOC 文中讨论了雷达和红外传感器异地配置情况下的数据融合算法。首先，讨论了雷达相对于红外传感器所在位置的转换测量和相应的测量误差获得方法；然后，对转换后的雷达测量数据和红外传感器的测量数据进行融合处理，从而可获得新的等效测量数据。最后，给出了算法的仿真分析。仿真结果表明新的融合算法能有效提高系统的状态估计......
6. 《基于相似性测度的异类传感器的数据融合算法》PDF+DOC 雷达具有较好的测距性能，红外传感器具有高精度的测角性能。雷达和红外传感器是异类传感器系统的一个典型组合，但是异类传感器信息融合因没有现成的数学工具和方法而面临诸多困难。提出一种基于相似性测度的数据融合方法，能够有效提高数据正确关联概率和多目标跟踪的精度。...
7. 《分布式多传感器融合跟踪》PDF+DOC 针对传感器观测的非线性问题，引入了无迹卡尔曼滤波算法，它在稳定性和精确性等方面均高于卡尔曼滤波，进一步，针对其弱可观测性，采用多个传感器分布式融合跟踪策略。而协方差交集算法，它不需要考虑每个传感器之间的相关度，根据实际要求选择好合适的权值后，可以直接进行融合，并且达到很好的精度，于是，提出了基于协方......
8. 《多传感器异步融合技术研究》PDF+DOC 多传感器信息融合理论大都是在无系统偏差和量测同步的理想条件下给出的，而实际的工程背景却并非如此。因此，在实际的工程实践中发现融合的效果并不理想，有的甚至不如融合前的效果好。为解决这一问题，研究了系统偏差条件下的多传感器异步融合问题。针对不同的工程背景，提出了两种异步融合算法：异步卡尔曼滤波(asyn......
9. 《基于UKPF的雷达与红外传感器融合跟踪算法》PDF+DOC 针对异类传感器融合跟踪中状态估计与量测的非线性问题，分析了粒子滤波器在解决非线性和非高斯问题的优势，提出了一种基于unscented Kalman 粒子滤波器(UKPF)的雷达与红外传感器融合跟踪算法，给出了算法的详细步骤。然后将该算法用于三维空间的目标跟踪上，仿真结果表明该算法比现有算法具有更高的......
10. 《基于平方根UKF的多传感器融合跟踪》PDF+DOC 为了提高融合算法的精度，将UKF(Unscented Kalman Filter)算法与多传感器顺序滤波融合跟踪算法相结合，提出了基于UKF的多传感器序贯融合算法。UKF算法利用非线性方程自身的传播，估计系统状态，避免了对非线性方程线性化的过程。顺序滤波融合算法用同一时刻的量测依次更新状态，计算复杂......