作者：刘芳华,倪受东,张弛 单位：辽宁省机械研究院 出版：《机械设计与制造》2012年第01期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJSYZ2012010100 DOC编号：DOCJSYZ2012010109 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 腕力传感器是一类重要的机器人传感器，腕力传感器的结构设计好坏直接影响到传感器的各项指标。在分析了并联力传感器的力变换原理，利用并联传感器的空间力传递关系，直接推导出感测力的六维雅可比矩阵，并将六维力雅可比矩阵用具体的结构参数解析表达，在此基础上设计了一种新的并联六维力传感器，新设计的附加弹性体的采用，使该传感器具有很大的刚度，同时具有很高的检测灵敏度，从而很好地解决了传感器的刚度与灵敏度之间的矛盾，探索了传感器设计的新方法和途径。

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