作者：吴培良,孔令富,孔亮 单位：中国自动化学会;中国科学院自动化所 出版：《自动化学报》2012年第04期 页数：14页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFMOTO2012040140 DOC编号：DOCMOTO2012040149 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《移动机器人同步定位与地图构建研究进展》PDF+DOC2005年第04期 张恒,樊晓平,刘艳丽 《基于双目视觉的机器人位姿标定技术研究》PDF+DOC2015年第06期 吴年祥,殷蔚民,邹华东 《巡线机器人延迟容忍传感器网络数据传输策略》PDF+DOC2018年第11期 樊飞,吴功平,王满,徐青山,曹琪,杨松 《单机器人SLAM技术的发展及相关主流技术综述》PDF+DOC2020年第18期 刘明芹,张晓光,徐桂云,李宗周 《基于幅值信息的随机有限集SLAM方法》PDF+DOC2019年第08期 史剑鸣,章飞,曾庆军,孙陶莹 《基于RGB-D数据的实时SLAM算法》PDF+DOC2015年第06期 付梦印,吕宪伟,刘彤,杨毅,李星河,李玉 《基于超声波的移动机器人的同时定位和地图构建》PDF+DOC2011年第11期 孙红新,叶小岭,胡凯 《用概率假设密度滤波实现同步定位与地图创建》PDF+DOC2011年第12期 杜航原,郝燕玲,赵玉新,杨永鹏 《基于扫描匹配的室外环境SLAM方法》PDF+DOC2010年第05期 赵一路,陈雄,韩建达 《基于粒子滤波的无线传感器网络辅助同步定位与地图创建方法研究》PDF+DOC2008年第05期 李阳铭,孟庆虎,梁华为,李帅,陈万明

    • 机器人定位、传感器网络标定与环境建图是普适机器人系统中三个相互耦合的基本问题，其有效解决是普适机器人系统提供高效智能服务的前提.本文提出了普适机器人系统同时机器人定位、传感器网络标定与环境建图的概念，通过分析三者之间的耦合关系，给出同时定位、标定与建图问题的联合条件概率表示，基于贝叶斯公式和马尔科夫特性将其分解为若干可解项，并借鉴Rao-Blackwellized粒子滤波的思想分别求解.首先，联合传感器网络对机器人的观测、机器人对已定位环境特征的观测以及机器人自身控制量，设计了位姿粒子的采样提议分布和权值更新公式；其次，联合传感器网络对机器人运动轨迹及已定位环境特征的观测，设计了传感器网络标定的递推公式；然后，联合传感器网络和机器人对(已定位或新发现)环境特征的观测，设计了环境建图的递推公式.给出了完整的同时定位、标定与建图算法，并通过仿真实验验证了该算法的有效性。

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