《大型空间机械臂关节力矩传感器的设计》PDF+DOC

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2. 《一种新型柔性关节力矩传感器的设计》PDF+DOC 力矩传感器测量的力矩信息为柔性关节带来力感知能力.针对国内对于柔性关节力矩传感器的研究相对较少的现状，设计了一种用于轻型机械臂柔性关节的新型力矩传感器，建立了弹性体结构的三维模型，利用Workbench进行有限元分析，仿真结果可得弹性体的结构设计满足材料的强度要求.对所设计的传感器进行标定试验，结果......
3. 《一种新型三维力/力矩传感器的研制》PDF+DOC 研制了一种新型的三维力/力矩传感器，运用正交试验法优化了传感器弹性体的结构尺寸，根据优化后的结构确定传感器的尺寸。在有限元分析软件ANSYS下，分析弹性体在各作用力下的应力和变形，确定应变片粘贴位置。最后阐述了传感器的测量原理及静态线性标定的测试，证明了传感器在实际应用中的有效性和可靠性。...
4. 《空间大型机械臂末端12维传感器设计及应用》PDF+DOC 针对空间大型机械臂，设计了12维传感器，在6维力/力矩传感器基础上一体化设计了6维加速度传感器，并集成了基于FPGA(现场可编程门阵列)的高速多通道数据采集系统.采用最小二乘法和静、动态标定方式对力矩和加速度传感器分别进行了标定.设计的传感器具有维间耦合小、集成度高、易于安装、可靠性高等优点.最后，......
5. 《空间多维力/力矩传感器关键技术研究综述》PDF+DOC 空间多维力/力矩传感器安装在空间机械臂的关节部位，随航天器一起发射进入太空，面临强振动、高冲击和大温差等复杂的恶劣环境，普通地面使用的多维力/力矩传感器要突破这些恶劣环境的限制方可使用。介绍了空间多维力/力矩传感器的研究发展现状，对空间多维力/力矩传感器在弹性体结构设计、过载保护、容错和温度补偿等方......
6. 《基于电流力矩混合传感的机械臂关节柔性控制装置及方法》PDF+DOC 申请人北京精密机电控制设备研究所，中国运载火箭技术研究院发明人杜宝森刘书选刘嘉宇杨涛等专利号201710719964.5公告日2019-11-29技术领域本发明属于机械臂柔顺力控制领域，涉及一种机械臂关节作用力传感和控制装置。...
7. 《机器人关节力矩传感器电路与数据采集处理系统设计》PDF+DOC 具有力控制功能的机器人具有十分重要的学术研究价值和市场发展前景，该类机器人需要传感器灵敏地检测出关节力矩信息为控制系统提供准确的反馈信息。提出了一种力控机械臂关节力矩传感器电路和数据采集处理系统的设计方案。该方案在尽量简化硬件复杂度的原则上，采用并联补偿的方式抑制零漂，利用温度传感器修正温漂偏差，得......
8. 《力矩传感器的设计及其在操作臂上的应用》PDF+DOC 研究操作臂的关节力矩传感器，首先讨论传感器的弹性体的设计，介绍材料的选择和结构的设计，通过有限元计算分析传感器的应力分布情况，确定应变片最佳粘贴位置。然后讨论传感器的信号处理电路的设计，利用标定装置对传感器进行静态标定，通过分析获得传感器的灵敏度、线性度、迟滞等性能指标。最后，将传感器安装在实验室开......
9. 《基于应变片阵列的机器人变刚度关节力矩传感器研究》PDF+DOC 设计了一种新型的机器人关节力矩传感器，主要用于获取关节处的力矩和转角信息，以此来计算关节刚度。传感器是由传递力矩的弹性体、旋转电位计和信号处理电路组成。弹性体通过结构参数的设计与优化来提高灵敏度。信号处理电路一方面用于对旋转电位计的输出电压信号进行滤波，另一方面对由2&#215；2应变片阵列......
10. 《基于传感器的直接驱动机器人动力学建模及控制》PDF+DOC 在关节上引入力矩传感器进行力矩反馈后，推导出了直接驱动机器人的简单的、线性化的、非时变的动力学模型。在此基础上，利用解耦控制法实现了直接驱动机器人的控制。考虑到力矩传感器的引入，可能会导致驱动系统的刚度下降，文中还对力矩传感器的频率特性及关节结构的设计进行了较深入地研究，研究结果表明，只要适当配置转......