作者：朱文超,许德章 单位：上海市计算技术研究所;上海计算机软件技术开发中心 出版：《计算机应用与软件》2015年第05期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJYRJ2015050180 DOC编号：DOCJYRJ2015050189 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为减小动载环境下，噪声信号对六维力传感器测量精度的影响，提出一种具有残差补偿步骤的改进粒子滤波算法(RCPF)。该算法以双E型弹性体六维力传感器下E型膜为研究对象，根据挠度和应变的关系，建立非线性系统模型。根据权值蜕化程度，将样本集分层；借鉴残差补偿思想，在粒子重采样前修复先验分布的累积误差，将最新的观测信息融入样本集；基于Thompson-Taylor算法，通过聚合重采样将高、低权值粒子随机组合，产生新粒子集。将优化算法应用于六维力传感器动态测试系统。结果表明，RCPF算法具有更好的估计精度，在保持实时性的同时，有效地提高了六维力传感器的测量精度。

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