作者：高亮 单位：山东省工业和信息化研究院 出版：《山东工业技术》2015年第12期 页数：2页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFSDGJ2015120370 DOC编号：DOCSDGJ2015120379 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对现有装置在运动过程由于颠簸、摇晃产生抖动、晃动等问题，设计了自平衡控制系统。该系统利用四元数和欧拉角转换关系，从姿态传感器输出数据中得到横滚角和俯仰角，并在常规PID基础上加入了模糊控制方法控制相应舵机进行补偿运动。实验结果表明，该系统姿态数据误差为0.1度；在阶跃冲击作为输入时，经过0.1秒的调整进入稳态，有较快的响应速度。

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