作者：吴俊君,胡国生 单位：中国计算机自动测量与控制技术协会 出版：《计算机测量与控制》2013年第07期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJZCK2013070040 DOC编号：DOCJZCK2013070049 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《厚度测量中对射激光束共线性视觉检测》PDF+DOC2020年第08期 李加福,朱小平,杜华,唐文彦 《双足爬壁机器人吸附模块位姿的检测》PDF+DOC2012年第06期 张联盟,管贻生,朱海飞,张宏 《可重构模块化机器人示教系统设计》PDF+DOC2017年第04期 吴文强,张春良,岳夏,周超,谢嘉亮 《多工位弹性体自动贴片装置设计》PDF+DOC2013年第20期 胡鹏,秦现生,刘建平,张杰 《一种自适应二指夹持器的设计及应用》PDF+DOC2008年第05期 张俊强,周军,丁希仑 《双手爪爬杆机器人对杆件的位姿检测与自主抓夹》PDF+DOC2014年第05期 胡杰,管贻生,吴品弘,苏满佳,张宏

    • 攀爬机器人末端夹持器位姿的自主调整是实现机器人自主攀爬的重要环节；在利用激光或声纳传感器进行位姿倾斜度检测时，会出现“夹持器摇摆现象”，检测精确度不高而且耗时；针对这个问题，提出一种用于夹持器位姿倾斜检测的视觉检测器；检测器会在基于各向异性扩散滤波构建的多尺度空间提取图像的边缘信息，然后识别属于杆件的边缘直线，完成位姿倾斜度检测与控制；实验结果显示：检测器能较好地识别杆件边缘直线，精确计算出夹持器相对被夹杆件的倾斜度，时间约为0.8s；该检测器简洁实用，能较好地满足自主攀爬控制系统对精度和速度的需求。

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