作者：王洪瑞,王立玲,肖金壮,刘秀玲,高征 单位：机械部北京机械工业自动化研究所 出版：《制造业自动化》2013年第09期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJXGY2013090370 DOC编号：DOCJXGY2013090379 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 研制一种新型的并串联3-DOF稳定平台。根据该稳定平台工作原理和驱动装置的动态模型，以增量式光电编码器作为位置反馈、倾角传感器作为目标检测元件和以光纤陀螺(FOG)作为惯性速率敏感元件，使用直流伺服电机驱动，NI多功能数据采集卡作为运动控制接口，Advantech工控机作为处理单元，建立了具有开放式结构、标准模块化的计算力矩控制的伺服控制系统。通过在Matlab中嵌入QuaRC实时控制软件编程实现半实物仿真。仿真实验表明，搭建的伺服控制系统能够稳定跟踪、快速响应和高精度。此机构工作空间对称，是一种作为稳定平台的理想机构，满足稳定平台要求，拓展了并联机构的应用领域。

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