作者：王欣,邓玉娇,常俊林 单位：哈尔滨煤矿机械研究所 出版：《煤矿机械》2013年第02期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFMKJX2013020330 DOC编号：DOCMKJX2013020339 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为了在发生矿难时准确地获取井下环境信息和搜救被困人员，建立了救灾机器人的运动学模型，并在此基础上对其运动姿态进行了分析；对救灾机器人的避障策略进行了研究，并提出了一种判断转弯方向和转弯角度的策略；通过实验验证了这种转向策略的可行性，这使得救灾机器人能够在井下实现智能自主的避障，从而完成救援任务。

    📙 相关资料

    1. 《基于降级模糊算法的爬壁机器人避障控制》PDF+DOC 针对罐体表面作业过程中避障的问题，提出了改进模糊避障控制算法。为保证爬壁机器人能够缩短到达目标点的时间，除爬壁机器人与障碍物距离量外，增加爬壁机器人与目标点的角度量作为输入变量，速度、角速度作为输出量，确定了各参数的论域与隶属度，建立了模糊规则表，采用重心法解模糊化；考虑罐体环境的复杂多变性，提出优......
    2. 《基于实时滚动亚目标的遥控移动机器人局部路径规划方法》PDF+DOC 在机器人前部一定范围内虚拟出8个亚目标，采集前部8个超声波传感器数据，根据工作场所障碍物分布情况，分析指定范围内有无障碍物，结合机器人航向偏离目标的角度，选择最佳亚目标.若机器人航向在一个规定的小角度范围内对准目标且机器人正前方无障碍物，机器人作直线运动；其他情况下，机器人以圆弧接近最佳亚目标.在运......
    3. 《基于虚拟力场的移动机器人避障方法》PDF+DOC 提出了用虚拟力场方法来实现移动机器人的避障。此方法采用确定栅格描述障碍物，具有简易、直观的特点。它使机器人在移动过程中能够检测到未知的障碍物并避开它，实现机器人朝着目标点移动。实验结果表明，用这种方法可以达到避障的效果，但机器人受到干扰时容易出现运动不稳定现象。...
    4. 《自主移动机器人避障算法研究及展望》PDF+DOC 随着科学技术水平的不断进步，自主移动机器人技术也得以快速发展，自主移动机器人具有智能、自主、高效、便捷等特点，因此被广泛地应用到国防、工业、航天、生活等各个领域。在移动机器人的运动过程中，机器人能否主动避开前方的障碍物，寻找出一条从起始点到目标点的安全路径，是机器人能否实现自主作业的关键。研究针对移......
    5. 《基于人工势场法的机器人避障算法》PDF+DOC 提出了基于人工势场的机器人轨迹规划算法，根据人工势场法原理，将机器人轨迹规划的人工势场算法分为3层进行设计。为了检测避障程序能否正常运行，对其进行了仿真分析。结果证实，基于人工势场法的机器人轨迹规划算法具备较精确的移动轨迹。...
    6. 《大棚喷雾作业机器人的行为控制与路径规划》PDF+DOC 在建立大棚喷雾作业机器人运动学模型的基础上，介绍了机器人沿墙走的行为策略，分析了传统人工势场法存在的3个问题：不可达问题、路径震荡以及局部稳定问题。针对不可达问题，将机器人与目标点的相对距离引入到斥力函数中，构建了新的斥力函数，使机器人能够顺利到达目标点。在路径震荡及局部稳定问题中，引入了沿墙走行为......
    7. 《未知环境下基于VFH*的机器人避障》PDF+DOC 机器人避障问题一直是机器人应用中的热点和难点问题。为此采用了路径跟踪和VFH*相结合的方法实现机器人沿着预定路径前进中的避障问题。路径跟踪算法follow the carrot用来选取局部目标点。对于VFH*算法中存在的由于超声传感器的方向误差及对障碍物的扩展导致某些可行路径被忽略的情况进行了改进，......
    8. 《基于未知环境下多目标点的移动机器人避障规划算法研究》PDF+DOC 提出了虚拟力场法(VFF)与遗传算法(GA)相结合来实现未知环境下多目标点的移动机器人避障规划。此方法采用遗传算法规划出目标点的最优路径，在遍历每一个目标点的过程中，依据超声波传感器获取环境信息，采用虚拟力场法进行避障。该方法有效地解决了未知环境下多目标点的避障规划问题。...
    9. 《基于虚力栅格法的移动机器人实时避障和导航》PDF+DOC 综合虚拟力场法和栅格法的优点，研究了移动机器人的导航和避障的问题。此方法采用确定栅格描述障碍物，具有简易、直观的特点，它使机器人在移动过程中能够检测到未知的障碍物并避开它，实现机器人朝着目标点移动。仿真结果表明，该方法具有良好的可行性和有效性。...
    10. 《多障碍物环境下机器人的连续避障策略》PDF+DOC 本文针对多障碍物环境下，机器人避障过程中又出现障碍物这一情况，设计了一种避障策略，来实现机器人的连续避障并到达指定目标点的功能。在该策略中，设计了一套基于避障状态的方向选择规则，并提出了一种象限法，来决定机器人的当前行为。实验证明，该策略实现简单，并可较大限度地降低避障行为的盲目性和重复性。...

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。