《基于扫描激光的室外移动机器人三维环境建模》PDF+DOC

📙 相关资料

1. 《基于二维激光传感器的三维图像获取系统》PDF+DOC 本文基于二维激光传感器设计出一整套实现三维旋转扫描距离图像采集系统。利用二维激光传感器在云台上旋转扫描以达到扫描整个空间的效果，然后利用计算机技术对采集到的点云数据进行拼接以重建三维环境图像，针对噪点采用加权滤波从而抑制噪点。...
2. 《移动扫描技术在地铁隧道监测中的应用》PDF+DOC 利用地铁轨道的便利，采用可拆卸小车与三维激光扫描仪螺旋扫描模式相结合，将这种移动激光扫描技术引入地铁隧道收敛监测的工作中，实现高精度、快速测量的模式。文中详细介绍了移动激光扫描技术的基本构成与方法，并通过工程实测，以来回反复推行扫描的方式验证移动扫描技术的稳定性与可行性，同时对比同期上海地铁某号线全......
3. 《基于2.5D激光的全向移动机器人室内SLAM研究》PDF+DOC 基于解耦式主动万向脚轮的全向移动机器人可以实现平面内三个自由度的运动，机动性强，灵活性高，为工作在狭小空间内的移动机器人提供了良好的解决方案。移动机器人的SLAM技术是其实现真正意义上的自主移动的关键技术。本文中首先对基于解耦式主动万向脚轮的全向移动机器人进行了运动学建模，设计并搭建机器人的运动控制......
4. 《基于改进ICP算法的移动机器人室内激光扫描定位方法》PDF+DOC 使用单一的传感器在机器人的室内同步定位与构图中会存在较大的误差，利用移动机器人机载传感器里程计、陀螺仪信息融合得到位移和姿态角度偏转数据再结合外部传感器激光测距仪数据可以得到更加准确的移动机器人位姿变化。本文提出一种利用里程计和陀螺仪数据对激光测距仪采集到的环境实时激光数据进行变换，然后寻找在全局地......
5. 《基于激光扫描的移动机器人3D室外环境实时建模》PDF+DOC 针对室外非结构化3D环境，研究了基于激光扫描的移动机器人实时地形建模问题.考虑了建模过程中可能存在的多源不确定性误差，将其建模为零均值高斯噪声，由此建立多级坐标变换矩阵将激光扫描数据转化为全局坐标系中的概率化高程估计，并根据置信区间将得到的高程估计关联至多个地形网格，在此基础上对关联网格内分配的高程......
6. 《视觉传感器应用中三维扫描点云数据处理的研究》PDF+DOC 分析了便携式激光视觉扫描系统获取的点云数据存在的问题，针对具体问题分析了数据处理中的关键步骤和算法，使用手动剔除和系统判断相结合的方法，有效地剔除扫描数据中的噪声数据。同时，采用数据缩减算法实现对扫描点云的采样，在保证扫描曲面特征不失真的情况下，尽可能地缩减不必要的数据。数据经过处理后，不仅可以提高......
7. 《气化炉三维扫描测量与数据处理》PDF+DOC 以德士古气化炉耐火砖的内壁蚀损检测设备为基础，对采集到的点云数据做了进一步处理。通过对数据的筛选和剔除，实现了数据点的平滑降噪细化和精简。然后利用点云对整、网格划分和分色显示等方法，最终完成了内壁腐蚀情况的三维建模。重点讨论了点云数据的预处理及后处理的方法，并根据内壁耐火砖的腐蚀阈值，提出了一种气化......
8. 《基于激光扫描的室内环境三维模型重建》PDF+DOC 精确的环境三维模型在公共服务、救援、军事侦察等领域有着重要作用，激光扫描传感器在环境三维模型重建中应用广泛。本文提出一种由pioneer3-AT移动机器人(数据采集平台)和SICKLMS200激光扫描仪(测量环境距离信息)组成的三维环境模型重建系统。利用Player/stage开放软件实现对移动机器......
9. 《基于激光雷达和高德地图的移动机器人平台设计》PDF+DOC 为了解决传统机器人在室外远距离路径规划和避障等问题，设计了一种基于激光雷达和高德地图的室外移动机器人平台。在进行路径规划时，平板电脑运行基于高德地图API的导航App进行全局静态路径规划，将全局路径分割为多个子目标点，利用迭代法将子目标点经纬度送入运行ROS中的树莓派。通过坐标转换与扩展卡尔曼滤波，......
10. 《IEKF滤波在移动机器人定位中的应用》PDF+DOC 针对EKF中观测噪声方差估计不准确导致滤波器性能下降甚至发散的问题，提出了基于环境特征的迭代扩展卡尔曼滤波(IEKF)融合算法。该算法融合了里程计采集的机器人内部数据和激光雷达传感器采集的外部环境特征，在测量更新阶段多次迭代状态估计值并对机器人的位姿进行修正，减少了非线性误差，提高了定位精度。...