作者：卫然,张志才,许德章 单位：安徽工程大学 出版：《安徽工程大学学报》2012年第02期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFAHJD2012020160 DOC编号：DOCAHJD2012020169 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 六维力传感器可以测量三维空间内3个方向上的力和力矩信息，在机器人感知和控制方面起着极其重要的作用.传感器的动态特性包括时域领域特性和频域领域特性.其中，固有频率和模态振型特征是传感器频率领域动态特性的重要参数.文章基于弹性力学中薄板和伯努利-欧拉梁理论建立传感器各模块动态数学模型，分析出各方向一阶固有频率和主振型，为传感器动态特性领域深入研究提供理论参考。

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