作者：吕强,王晓龙,刘峰,夏凡 单位：装甲兵工程学院科研部 出版：《装甲兵工程学院学报》2013年第04期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZJBX2013040110 DOC编号：DOCZJBX2013040119 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对移动机器人在室内环境下难以获取GPS定位信息，仅靠自身惯导不能得到精确位姿的问题，提出了一种基于RGB-D传感器获取三维环境点云，对连续点云提取特征并进行配准的移动机器人6自由度位姿估计方法。首先通过RGB-D传感器获取环境深度图像，根据特征提取算法提取点云特征；然后以特征点为配准点，运用随机一致性采样(RANdom SAmple Consensus，RANSAC)算法对点云进行初配准，剔除部分错误匹配点，获得初始变换矩阵；最后采用改进的迭代最近点(Iterative Closet Point，ICP)算法进行精配准，获得点云间的最终变换矩阵，实现位姿估计。实验结果表明：该方法有效地提高了大规模点云配准效率，得到了较精确的位姿估计信息。

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