《直接示教机器人全数字控制系统设计》PDF+DOC
作者:张宇,游有鹏
单位:中国机械工业联合会科技工作部;机械与电子杂志社
出版:《机械与电子》2013年第03期
页数:4页 (PDF与DOC格式可能不同)
PDF编号:PDFJXYD2013030170
DOC编号:DOCJXYD2013030179
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针对机器人示教盒示教效率低、操作烦琐这一现状,提出一种基于力矩控制的直接示教方法。通过实时计算并补偿机械臂自重和摩擦力所产生的关节力矩,使得对机械臂的示教更为灵活、轻便。为降低机器人系统的成本,设计了适用于以直流伺服电机作为关节电机的,集控制和驱动为一体的机器人全数字控制器,并进行了样机试验,验证了本方案的有效性。
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