《基于振动采用k-近邻法的机器人地形分类》PDF+DOC
作者:薛开,李强,徐贺,王天龙
单位:南京航空航天大学;全国高校机械工程测试技术研究会
出版:《振动.测试与诊断》2013年第01期
页数:7页 (PDF与DOC格式可能不同)
PDF编号:PDFZDCS2013010190
DOC编号:DOCZDCS2013010199
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由于地形分类对于提高移动机器人的自治移动性能十分重要,尤其在行星表面探测时尤为突出。在四轮移动机器人左前轮轮臂上安装x,y,z向加速度计和z向传声器,使之在沙、碎石、草、土、沥青地面上分别以6种速度行驶,通过提取车轮与地面相互作用的振动信号来进行地形分类。该方法避免了视觉分类方法受光照变化影响大、易被地形表面的遮盖物蒙蔽的缺陷。对原始信号进行时域幅值分析,采用k-近邻法及投票决策法实现分类,并提出了票数相同情形下的新算法。实验验证了该算法的有效性。
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