作者：谭志斌,赵祚喜,赵汝祺,李姣姣,俞龙 单位：中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所 出版：《机器人》2013年第05期 页数：8页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJQRR2013050030 DOC编号：DOCJQRR2013050039 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 提出一种基于bug算法、适用于具有最小转弯半径的非360探测范围车辆的避障导航算法，使四轮车辆能够以连续而平滑的路径绕行障碍物边缘，最终完成定目标导航.算法使用“虚拟触角”直观表示前方的通行状态；参考“触须法”分析车辆转弯状态，根据周围环境不断改变车辆的最小转弯半径，实时修正转弯路线.轮式机器人Pioneer3-AT上的试验结果对比显示，机器人可以利用该算法顺利完成未知环境下定目标无碰撞导航，生成的路径连续而平滑.本算法解决了这类车辆不能应用bug类算法的问题。

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