作者：刘海刚,宋一标,陈恒伟,龙察,廖惜春,刘海潮 单位：中国计算机学会工业控制计算机专业委员会;江苏省计算技术研究所 出版：《工业控制计算机》2013年第09期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFGYKJ2013090070 DOC编号：DOCGYKJ2013090079 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《基于PD算法的两轮自平衡车直立控制》PDF+DOC2015年第01期 刘二林,姜香菊 《基于Arduino的两轮自平衡机器人设计与实现》PDF+DOC2014年第34期 于强,许强,杨为民,何燕 《两轮自平衡小车控制系统的设计》PDF+DOC2014年第11期 陈业伟,刘海刚,项华珍,邹治方,欧翘 《自平衡小车的模型分析与数据处理》PDF+DOC2016年第03期 胥芳,倪紫京,占红武 《基于mems九轴传感器的智能自主飞行器》PDF+DOC 侯昶宇,刘彦超,周泽群,吴克乾 《基于双处理器的四旋翼飞行控制系统研究》PDF+DOC2017年第01期 吴思颖,李亚楠,王年丰,姚远 《基于陀螺仪及加速度计信号融合的姿态角度测量》PDF+DOC2011年第04期 冯智勇,曾瀚,张力,赵亦欣,黄伟 《两轮同轴机器人的自平衡控制研究》PDF+DOC2010年第07期 王建俊 《倒立摆理论在直立自平衡智能车系统中的应用》PDF+DOC 赵韶华,黄金明,刘鹏,吕成敏 《两轮自平衡机器人角度检测数据融合算法》PDF+DOC2013年第08期 姜香菊,刘二林

    • 两轮自平衡车是动态平衡机器人的一种，需要靠运动保持平衡不倒，要施加强有力的控制手段使其稳定。介绍一种单轴两轮自平衡小车姿态控制系统设计过程，采用Freescale Kinetis 60作为核心控制单元，三轴加速度传感器MMA7260和陀螺仪ENC-03M测量车模的倾角和倾角速度，测速编码器获取电机运动状态，通过PD调节控制两个电机正反向运动，保持车模直立平衡状态。为了增加小车的机械稳定性，采取了降低重心和减轻小车质量的方法，比如把小车电池和主控板等尽量压下，将整个车模的重心降到轮轴附近。

    📙 相关资料

    1. 《基于PD算法的两轮自平衡车直立控制》PDF+DOC 建立了两轮自平衡车的动力学模型；在Matlab环境中设计了基于PD控制算法的两轮车直立控制器；仿真分析了控制器中各参数对系统的影响。利用普通小功率直流电机，模拟量输出的陀螺仪和加速度传感器，BTS7960半桥芯片等低价位元件设计了一套硬件电路，并将仿真程序移植到16位Freescale单片机中对两轮......
    2. 《基于Arduino的两轮自平衡机器人设计与实现》PDF+DOC 随着计算机技术的不断发展，与开源软件一样，开源硬件正成为一股不可忽视的颠覆性力量影响着科学探索和企业生产。基于开源硬件的产品越来越深入到社会实践中。基于Arduino的开源硬件技术，论文提出了一个两轮直立自平衡机器人的设计方案。它采用陀螺仪判断小车的原有姿势状态，使用加速度传感器计算车体的倾斜角度，......
    3. 《两轮自平衡小车控制系统的设计》PDF+DOC 介绍了两轮自平衡小车控制系统的设计与实现，系统以飞思卡尔公司的16位微控制器MC9S12XS128MAL作为核心控制单元，利用加速度传感器MMA736l测量重力加速度的分量，即小车的实时倾角，以及利用陀螺仪ENC-03MB测量小车的实时角速度，并利用光电编码器采集小车的前进速度，实现了小车的平衡和速......
    4. 《自平衡小车的模型分析与数据处理》PDF+DOC 以单级倒立摆为数学模型的自平衡小车，对小车模型进行了建模和分析，找出影响自平衡的参数，考虑参数在实际测量中的难易程度进一步筛选出能够实现自平衡所需要的重要参数，依据筛选出的参数确定合适的传感器.对传感器的工作原理和传输的数据进行了详细的介绍和分析，由此得出数据的处理方法.通过实际测量的数据和处理后的......
    5. 《基于mems九轴传感器的智能自主飞行器》PDF+DOC 本文通过对飞行器常用算法的大量研究，提出了改进后的四元数算法，可以通过系统状态量和加速度计测量值对系统状态进行验证，从而得到该系统的最优状态量，并能实时更新参数矩阵。并在加速度计侦测到各种有害加速度的时候，使姿态监测更加准确。...
    6. 《基于双处理器的四旋翼飞行控制系统研究》PDF+DOC 为提高四旋翼飞行器工作可靠性，采用STM32F407VGT和R5F100LE处理器，设计了四旋翼飞行器控制系统。加速度陀螺仪MPU6050模块采集飞行姿态数据，超声测距模块、激光传感模块和摄像头模块提供导航参数，采用滤波算法对传感器所采集的数据进行处理，使用PID控制算法实现寻线前进。实验测试表明，......
    7. 《基于陀螺仪及加速度计信号融合的姿态角度测量》PDF+DOC 针对在四旋翼飞行器姿态控制中传感器数据存在噪声干扰和测量误差，以致单独使用陀螺仪与加速度计不能得到最优姿态角度的问题，建立陀螺仪和加速度计误差的数学模型，采用卡尔曼滤波方法，实现数据融合，有效地提高了姿态检测系统的检测精度.该方法被成功应用于四旋翼飞行器的飞行姿态角度控制中，验证了其良好的噪声抑制能......
    8. 《两轮同轴机器人的自平衡控制研究》PDF+DOC 研究了一种控制两轮同轴机器人平衡的新方法。通过改良两轮机器人的总体机械结构，将整个机器人的重心降到轮轴高度下方或者维持在通过轮轴的垂直平面内，在轮轴下方外加平衡摆杆以调节机器人重心，使之平衡，解决两轮自平衡机器人非线性、强耦合和绝对不稳定的特点。利用ARMStm32系列单片机实现控制，陀螺仪EWTS......
    9. 《倒立摆理论在直立自平衡智能车系统中的应用》PDF+DOC 两轮自平衡智能车要求车模两轮驱动实现其直立行走。直立车的硬件设计和软件设计与四轮车相比更加复杂，在“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛中，直立车故障多，近一半的参赛队伍完不成比赛。直立自平衡智能车主要简化为倒立摆模型，把倒立摆理论引入并通过PID控制，能得到良好的控制效果。...
    10. 《两轮自平衡机器人角度检测数据融合算法》PDF+DOC 分析了采用单一传感器检测动态角度时存在的信号失真问题；采用了双传感器数据融合方法对加速度传感器检测到的角度进行数据处理，消除了信号中的干扰成分；在Matlab环境中对所采用的算法进行了仿真，并分析了仿真结果；在对两轮自平衡机器人控制过程中，将数据融合算法移植到了单片机中；利用加速度传感器及陀螺仪，完......

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。