作者：朱文杰,王广龙,高凤岐,乔中涛 单位：中国微米纳米技术学会;东南大学 出版：《传感技术学报》2013年第04期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCGJS2013040180 DOC编号：DOCCGJS2013040189 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对航姿参考系统(AHRS)小型化、低成本工程实现的需要，基于微惯性测量单元(MIMU)及磁强计，提出了一种在线实时定姿方法，给出了详细的算法推导过程。该方法采用四元数法描述系统模型，采用优化的梯度下降算法对加速度计和磁强计测得的数据进行处理，并通过互补滤波器与陀螺仪测得的结果融合，提高姿态解算精度。通过在线测试对算法的静态及动态性能进行了评估，并与Kalman滤波算法进行了比较。结果表明该方法实现简单、参数调整方便、姿态跟踪误差小、运算量小、便于在嵌入式微处理器中实现在线实时定姿，具有较强的实用性。

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