《高低温环境下谐波减速器刚度测试技术研究》PDF+DOC

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2. 《一种谐波减速器传动精度测试仪设计》PDF+DOC 为测量谐波减速器的传动精度，设计了一种谐波减速器传动精度测试仪。利用2个高精度光栅传感器采集谐波减速器高速轴和低速轴的转速，采用放大分频电路将光栅传感器输出的信号调整为同频率的脉冲信号，利用相敏解调电路提取2个光栅传感器输出信号的相位差，通过相位差来判断谐波减速器的传动精度。实际测试结果表明，系统能......
3. 《具有谐波减速器柔性关节摩擦力辨识及控制》PDF+DOC 为了减轻关节重量，提高关节输出力矩，在关节内部集成谐波减速器等部件。然而，谐波减速器的加入，不仅增加关节柔性，而且导致关节内部摩擦力复杂。针对具有谐波减速器的柔性关节，提出了摩擦力辨识方法，并且的得到关节摩擦力模型与Strbeck摩擦力模型相似的结论。搭建了柔性关节试验平台，利用辨识的摩擦力模型有效......
4. 《基于高精度光栅的谐波减速器回差测试系统》PDF+DOC 回差是谐波减速器的重要技术指标，为了避免柔轮弹性变形对回差测试的影响，研发了一套基于高精度光栅传感器的谐波减速器回差测试系统。就弹性变形如何影响回差进行了理论分析，然后利用高精度光栅测量柔轮极低速反转过程中的输出角变化曲线，通过分析角度曲线变化规律验证了理论分析的正确性，在此基础上提出了一种回差测试......
5. 《一种机器人谐波减速器内嵌扭矩传感器的研制》PDF+DOC 针对模块化可重构机器人对关节扭矩测量的需求，研制了一种内嵌于谐波减速器的扭矩传感器。基于二阶纹波模型，对谐波减速器的柔轮进行了应力应变分析。提出了一种基于矢量抵消原理的扭矩传感器设计方法，设计了一种基于三矢量抵消的扭矩传感器，使一、二阶纹波及更多阶纹波甚至所有其他高阶纹波都通过矢量叠加而抵消，且通过......
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7. 《谐波减速器传动效率控制系统的设计》PDF+DOC 介绍了一种测试谐波减速器传动效率的控制系统，对该控制系统的硬件及软件部分分别给出了详细的介绍，硬件部分主要包括交流伺服电机、力矩电机、扭矩传感器、磁粉制动器、运动控制卡和数据采集卡等。力矩电机与磁粉制动器的结合使用为系统提供大范围且高精度加载。另外，运用模块化的编程方式进行了软件系统设计，设计的人机......
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