作者：熊根良,陈海初,梁发云,董增文 单位：中国科学院长春光机所;中国仪器仪表学会 出版：《光学精密工程》2013年第02期 页数：15页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFGXJM2013020180 DOC编号：DOCGXJM2013020189 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 介绍了物理性人-机器人交互的定义，对该过程可能对人造成的伤害进行了分析，给出了物理性人-机器人交互安全评价指标，并总结了目前该领域采用的安全策略。综述了国内外在物理性人-机器人交互方面的研究进展，在分析物理性人-机器人交互研究现状的基础上，阐述了该领域面临的问题和挑战。文章指出，目前物理性人-机器人交互伤害分析和安全评估研究主要集中在钝/锐碰撞造成的骨骼和软组织伤害上，缺乏对脏器、血管、神经等损伤的研究。安全策略主要方法有碰撞避免、包裹软弹性材料、关节柔顺设计等。通过对比各种安全策略的设计思想和组成方案，总结出了各种策略的优缺点和存在的主要问题。由于现有的研究表明单一的手段和策略无法保证人-机器人交互的安全性，提出将认知性人-机器人交互和物理性人-机器人交互相结合来增强后者的安全性将是未来发展的方向。

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