作者：唐恒博,陈卫东,王景川,刘帅,李国波,赵洪丹 单位：中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所 出版：《机器人》2013年第05期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJQRR2013050160 DOC编号：DOCJQRR2013050169 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 轨道机器人系统中，电磁干扰、温度与光照变化等环境因素会严重影响其定位的精确性和可靠性.针对上述问题，设计了一种里程计融合定位针路标的轨道机器人全局定位系统.提出了一种定位针路标的优化布置方法，通过扩大各定位区段的针分布差异度，来提高定位的鲁棒性.针对轨道打滑、定位针失效等情况进行了仿真，并在变电站巡检机器人上开展了实际应用.结果表明，本方法具有毫米级定位精度及全局定位能力，并且能够有效应对环境干扰。

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