作者：刘涛,佃松宜,龚永铭,彭聿松,吴璋 单位：北京机械工程学会;北京市机械工业局技术开发研究所 出版：《现代制造工程》2013年第04期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFXXGY2013040100 DOC编号：DOCXXGY2013040109 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 介绍一种用于城市地下电缆排管作业与巡检的遥操作机器人系统。该系统由可远程操作的机器人本体、传输/回收设备和便携式地面监控站组成。基于TMS320DM6446主控芯片的嵌入式控制系统、高性能的驱动机构、多传感器组成的检测单元及可靠的无线/有线双传输链路使机器人能辅助电缆管道排管作业和施工验收，完成电缆状态检测等功能。实验表明，该机器人结构独特、体积小巧，能够稳定运行于电缆排管中；机器人拥有足够牵引力以辅助电缆敷设；检测单元能获取视频图像、管内温度、排管坡度和电缆局部放电量等检测信息；整个机器人系统可以满足电缆管道排管作业与巡检的基本要求。

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