作者：赵德朋,刘达 单位：中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所 出版：《机器人》2013年第01期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJQRR2013010100 DOC编号：DOCJQRR2013010109 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 为完善主从式血管介入手术机器人系统，构建了力反馈回路.通过集成两个微型力传感器，实现了对导管前端和侧壁与血管接触力的同时测量.鉴于主从模式与传统手动操作的不同，在进行力觉交互时，为保证医生成熟的手术经验继续发挥作用，采用模糊推理中的双输入–单输出模型完成两路数据的融合.通过标定隶属度函数和制定融合规则表，将积累的手术经验转化为数字化的力反馈策略，不但改善了低采集频率下的力反馈效果，更在准确表征介入状态的同时，针对不同的接触状态实现了不同的反馈分辨率，从而进一步保证了机器人手术系统的适应性、安全性和操作效率。

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