作者：崔文琪,李峰 单位：北京机械工程学会;北京市机械工业局技术开发研究所 出版：《现代制造工程》2013年第09期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFXXGY2013090080 DOC编号：DOCXXGY2013090089 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 研究了一种适用于下肢康复机器人的跑步机速度自适应控制方法。根据人体在矢状面行走方向上髋关节固定于机器人系统的特点，采用拉压力传感器来检测人体运动趋势，在速度控制器中利用非线性增益自动设置速度变换量。根据这一原理，设计了一套力测量装置，通过实物样机验证其可行性。实验结果表明，该控制方法可以满足跑步机速度跟随自适应的要求。

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