作者：宋海鹰,杨勇,祁伟,叶斌 单位：机械部北京机械工业自动化研究所 出版：《制造业自动化》2013年第03期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJXGY2013030120 DOC编号：DOCJXGY2013030129 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 本文设计了一款六自由度串联机械手及其控制系统，为提高机械手的动作精度采用了直流伺服电机作为机械手执行器，进一步利用红外光电传感器和红外测距传感器构成抓取定位的闭环检测回路，并基于ATmaga128单片机搭建机械手控制系统，通过对机械手硬件结构和相应软件程序的设计，使机械手能够完成各种复杂轨迹的运动控制，能够准确地自主完成旋转、伸展、弯曲、抓举任务。论文进一步利用Robotics Toolbox通过仿真研究了机械手的运动学特性，机械手6个关节的角速度仿真曲线光顺，说明连杆结构设计合理。

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