《基于多传感器数据融合的移动机器人导航》PDF+DOC

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1. 《基于多传感器数据融合的移动机器人导航》PDF+DOC 此论文提出了一个允许机器人在室内环境中沿规划好的路径移动的决策和控制结构。机器人的控制系统包含了应用特定硬件实现的可以并行运行的几个程序。移动机器人的导航子系统利用卡尔曼滤波器，融合由视觉系统与由里程计获得的位置估计值。通过一组超声波传感器实现障碍物检测。实验结果表明效果良好。...
2. 《基于里程计/地磁/GPS的导航系统设计》PDF+DOC 导航是机器人技术中的核心问题。针对单一导航系统的不足，设计了一种基于里程计/地磁/GPS的移动机器人的组合导航系统。通过建立各导航系统的误差模型，并对误差进行分析，利用卡尔曼滤波器对导航系统的误差进行估计，得到系统误差的最优估计。最后利用间接法滤波输出对导航系统进行校正。通过MATLAB进行仿真实验......
3. 《消防机器人GPS导航系统的精度提高方案》PDF+DOC 本文介绍了工作在特殊环境下的机器人导航系统，实现了利用罗盘和里程计等内部传感器对GPS定位误差的修正。文章给出了消防机器人导航的主要算法流程，以及利用改进自适应卡尔曼滤波器实现多传感器信息融合。...
4. 《多传感器信息融合在移动机器人定位中的应用》PDF+DOC 机器人自定位是实现自主导航的关键问题之一。为了满足机器人在导航时精确定位的要求，提出一种基于多传感器信息融合的自定位算法。根据对机器人运动机构的分析和运动机构间的刚体约束，建立起机器人的运动学模型；由传感器的工作原理建立里程计和超声波传感器的观测模型；利用扩展卡尔曼滤波(EKF)算法将里程计和超声波......
5. 《基于回朔式EKF的多传感器融合在移动机器人自定位中的应用》PDF+DOC 提出了一种基于扩展卡尔曼滤波器 (EKF)的多传感器融合系统 ，用于融合多个超声波传感器及光电编码器的测量值 ，并以该融合值来复位光电编码器 ，克服其累积误差的影响 .由于扩展卡尔曼滤波器是一项耗时的计算任务 ，为了满足实时性的要求 ，采用一种基于回朔式的算法 .仿真实验表明了该算法的有效性...
6. 《基于多传感器的移动机器人安全区域研究》PDF+DOC 针对移动机器人导航中因障碍物信息复杂的不确定性，为了成功实现自主导航，应用一种多超声波传感器对障碍物进行信息采集，并通过BP神经网络对超声波传感器采集的信息进行处理。根据BP神经网络输出层的结果可确定机器人移动的安全区域。通过实验证明了多传感器信息处理法获得的移动机器人安全区域的可行性，为今后移动机......
7. 《嵌入式Linux下移动机器人超声波测距系统》PDF+DOC 设计了基于S3C2410+Linux平台的移动机器人超声波避障系统。介绍了SRF05新型高精度传感器的工作原理、测距系统多路超声波传感器的软硬件实现及机器人平台的整个软件工作流程。Linux系统超声波驱动模块中采用的轮循工作方式实现了机器人在未知环境下的避障功能，机器人平台运行效果良好。...
8. 《基于粒子滤波器的室内移动机器人自定位》PDF+DOC 针对里程计和超声波传感器构建地图时由于累积误差易造成的地图扭曲失真，引入红外定位传感器作为绝对路标信息，生成全局拓扑地图，并在此基础上利用贝叶斯理论进行局部栅格地图的构建，混合地图减小了里程计的累积误差，提高了地图的稳定性.在此栅格地图中，采用改进的粒子滤波器进行定位，基于大权值粒子及周围空间描述机......
9. 《环境特征提取在移动机器人导航中的应用》PDF+DOC 针对移动机器人在未知结构化环境中导航的需要，采用2D激光雷达作为主要传感器，对诸如墙壁、拐角、出口等这些典型的环境特征分别设计了一套有效的特征提取算法，并在该算法的基础上提出了基于特征点的移动机器人导航策略。该策略不需要里程计等其他一些内部传感器的信息，并且也不依赖具体的环境表述模型，从激光雷达扫描......
10. 《一种鲁棒的室外移动机器人定位方法》PDF+DOC 以Pioneer3-AT型室外轮式移动机器人为平台，采用码盘、陀螺仪、电子罗盘和GPS对机器人进行定位，设计了一种新型的联合卡尔曼滤波器，以逐级滤波的方式融合多传感器信息.首先将里程计和陀螺仪相融合，然后将融合后的定位信息与电子罗盘相融合，最后与载波相位差分GPS(RTK-GPS)相融合.该滤波器可......