作者：于生,罗萍 单位：重庆市光学机械研究所 出版：《激光杂志》2016年第05期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJGZZ2016050170 DOC编号：DOCJGZZ2016050179 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 机器人运动所处环境具有动态性，再加上机器人运动轨迹的时变性，传统方法难以实现高精度的机器人运动轨迹跟踪，为了提升机器人运动轨迹跟踪的准确性，提出一种激光传感器的机器人运动轨迹跟踪方法。首先建立机器人运动轨迹的动力学方程，然后采用卡尔曼滤波算法对机器人运动轨迹进行实时跟踪，并结合激光传感器的数据对机器人运动轨迹跟踪结果进行自动、智能调整和校正，实验结果表明，本文方法可以适应机器人运动的机动性，提高了机器人运动轨迹的跟踪精度，而且跟踪速度适应于实时性要求高的机器人应用领域。

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