作者：易当祥,吕建刚,高欣宝,韩守红 单位：中国计算机用户协会自动控制分会;中国计算机用户协会山西分会 出版：《微计算机信息》2001年第10期 页数：2页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFWJSJ2001100130 DOC编号：DOCWJSJ2001100139 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 采用多超声波传感器对履带车辆前方路面信息进行探测，特别是履带前方近距离的凸堆和凹坑，确定它们的距离、方位和高度等信息。并对超声波传感器的设置、系统硬件实现和软件流程设计进行了探讨；最后就精确感知路面信息提出了进一步的改进方案。

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